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一種用于高樓的玻璃清潔機器人.pdf

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一種 用于 高樓 玻璃 清潔 機器人
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摘要
申請專利號:

CN201711490088.X

申請日:

20171230

公開號:

CN108158482A

公開日:

20180615

當前法律狀態:

有效性:

失效

法律詳情:
IPC分類號: A47L1/02 主分類號: A47L1/02
申請人: 樓一
發明人: 樓一
地址: 441000 湖北省襄陽市襄州區伙牌鎮長豐源大道東莞工業園28號
優先權: CN201711490088A
專利代理機構: 代理人:
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201711490088.X

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本發明公開了一種用于高樓的玻璃清潔機器人,包括構成整個設備框架的控制及動力裝置、連板,以及設備的主要機構,所述主要機構包括:伸長機構、擺動機構、支撐吸盤機構、洗刷機構,所述控制及動力裝置四周環形陣列設置有四組擺動機構,所述擺動機構外側均固定設置有伸長機構,所述伸長機構外側均固定設置有支撐吸盤機構,所述控制及動力裝置后端固定設置有連板,所述連板后端固定設置有洗刷機構,本發明裝置結構簡單,使用方便,機器人采用多機構聯合協同運動,提高了機構的便利性,同時協同工作實現了高空玻璃清潔的功能,具有很強的實用性。 1

權利要求書

1.一種用于高樓的玻璃清潔機器人,包括構成整個設備框架的控制及動力裝置、連板,以及設備的主要機構,所述主要機構包括:伸長機構、擺動機構、支撐吸盤機構、洗刷機構,所述控制及動力裝置四周環形陣列設置有四組擺動機構,所述擺動機構外側均固定設置有伸長機構,所述伸長機構外側均固定設置有支撐吸盤機構,所述控制及動力裝置后端固定設置有連板,所述連板后端固定設置有洗刷機構,上述機構均以圖標序號的部分為實例進行敘述;其中,所述伸長機構包括滑通板、第一電機、殼架、殼架內腔、第一電機、滑行塊、螺型塊、螺型桿、滑行體、滑行體內腔,所述殼架內設置有殼架內腔,所述殼架上端面固定設置有第一電機,所述第一電機與螺型桿動力連接,所述螺型桿伸進所述殼架內腔與螺型塊螺型配合連接,所述螺型塊前后側對稱固定設置有滑行塊,所述滑行塊均與前后對稱設置于所述殼架內腔前后側內壁的第一軌道滑行配合連接,所述螺型塊下端固定設置有滑行體,所述滑行體內設置有滑行體內腔,所述螺型桿穿透所述滑行體內腔與滑通板回旋配合連接,所述滑通板固定設置于所述殼架的下端,所述滑行體與滑通板滑行配合連接,所述滑行體的下端面與通過螺絲固定配合連接,所述第一電機上固設有電子控制器,所述電子控制器用以與所述第一電機電性連接,所述電子控制器用以控制所述第一電機的轉動速度,進而由所述第一電機控制并帶動所述螺型桿實現不同的轉動速度。2.如權利要求1所述的一種用于高樓的玻璃清潔機器人,其特征在于:所述擺動機構包括凹體、第二電機、第一機軸、凹體內腔、轉塊、中空塊、簧絲、墊塊、滾珠,所述凹體內設置有凹體內腔,所述凹體前端固定設置有第二電機,所述第二電機的第一機軸穿透所述凹體內腔前端內壁與轉塊動力連接,所述轉塊下端面與伸長機構固定配合連接,所述凹體內腔前后內壁前后對稱設置有兩組中空塊,所述中空塊內均設置有簧絲,所述簧絲均與墊塊彈性配合連接,所述墊塊均可滑行的設置于中空塊內腔,所述墊塊內均設置有可回旋的滾珠,所述滾珠外表面與所述轉塊外表面滑行配合連接。3.如權利要求2所述的一種用于高樓的玻璃清潔機器人,其特征在于:所述支撐吸盤機構包括側銜接塊、吸盤裝塊、電驅推桿裝置、銜接板,所述伸長機構下端面與側銜接塊通過螺絲配合連接,所述側銜接塊下端固定設置有電驅推桿裝置,所述電驅推桿裝置的伸縮桿后端固定設置有銜接板,所述銜接板下端與吸盤裝塊固定配合連接。4.如權利要求3所述的一種用于高樓的玻璃清潔機器人,其特征在于:所述洗刷機構包括第二軌道、第二電機、主同步輪箱、主同步輪箱內腔、主同步輪、滑行鎖緊塊、同步帶、副同步輪箱、固軸、副同步輪、噴灑架、噴灑頭、清洗滾筒、副同步輪內腔,所述連板左側下端面固定設置有主同步輪箱,所述主同步輪箱內設置有主同步輪箱內腔,所述主同步輪箱左側端面固定設置有第二電機,所述第二電機伸進所述主同步輪箱內腔與主同步輪動力連接,所述連板左側上端面固定設置有副同步輪箱,所述副同步輪箱內設置有副同步輪內腔,所述副同步輪內腔左側內壁固定設置有固軸,所述固軸與副同步輪動力連接,所述主同步輪、副同步輪通過所述同步帶動力連接,所述連板后端面左右對稱固定設置有第二軌道,所述第二軌道后端面均設置有可滑行的滑行鎖緊塊,所述滑行鎖緊塊之間設置有可回旋的清洗滾筒,所述下端面固定設置有噴灑架,所述噴灑架下端面均勻設置有四組噴灑頭,所述左側方向的滑行鎖緊塊與主同步輪固定配合連接。

說明書

技術領域

本發明涉及高樓玻璃清潔領域,具體涉及一種用于高樓的玻璃清潔機器人。

背景技術

隨著科技的發展,越來越多的機器人即將進入人們的生活,其中高危作業的高樓玻璃清潔,一直是比較危險的行業,一般的高樓玻璃清潔采用人工索降之后清潔,具有很高的危險性,且容易受天氣的影響,此機器人替代了人工索降,實現了在玻璃表面滑行清潔的功能,極大提高了清潔效率,降低了清潔危險性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于高樓的玻璃清潔機器人,能夠克服現有技術的上述缺陷。

根據本發明,本發明裝置的一種用于高樓的玻璃清潔機器人,包括構成整個設備框架的控制及動力裝置、連板,以及設備的主要機構,所述主要機構包括:伸長機構、擺動機構、支撐吸盤機構、洗刷機構,所述控制及動力裝置四周環形陣列設置有四組擺動機構,所述擺動機構外側均固定設置有伸長機構,所述伸長機構外側均固定設置有支撐吸盤機構,所述控制及動力裝置后端固定設置有連板,所述連板后端固定設置有洗刷機構,上述機構均以圖標序號的部分為實例進行敘述,從而使所述控制及動力裝置作為構成框架及控制裝置,控制上述機構進行聯合工作,實現在高樓進行玻璃清潔的功能,有效的降低了高危作業的危險程度;其中,所述伸長機構包括滑通板、第一電機、殼架、殼架內腔、第一電機、滑行塊、螺型塊、螺型桿、滑行體、滑行體內腔,所述殼架內設置有殼架內腔,所述殼架上端面固定設置有第一電機,所述第一電機與螺型桿動力連接,所述螺型桿伸進所述殼架內腔與螺型塊螺型配合連接,所述螺型塊前后側對稱固定設置有滑行塊,所述滑行塊均與前后對稱設置于所述殼架內腔前后側內壁的第一軌道滑行配合連接,所述螺型塊下端固定設置有滑行體,所述滑行體內設置有滑行體內腔,所述螺型桿穿透所述滑行體內腔與滑通板回旋配合連接,所述滑通板固定設置于所述殼架的下端,所述滑行體與滑通板滑行配合連接,所述滑行體的下端面與通過螺絲固定配合連接,所述第一電機上固設有電子控制器,所述電子控制器用以與所述第一電機電性連接,所述電子控制器用以控制所述第一電機的轉動速度,進而由所述第一電機控制并帶動所述螺型桿實現不同的轉動速度。

進一步的技術方案,所述擺動機構包括凹體、第二電機、第一機軸、凹體內腔、轉塊、中空塊、簧絲、墊塊、滾珠,所述凹體內設置有凹體內腔,所述凹體前端固定設置有第二電機,所述第二電機的第一機軸穿透所述凹體內腔前端內壁與轉塊動力連接,所述轉塊下端面與伸長機構固定配合連接,所述凹體內腔前后內壁前后對稱設置有兩組中空塊,所述中空塊內均設置有簧絲,所述簧絲均與墊塊彈性配合連接,所述墊塊均可滑行的設置于中空塊內腔,所述墊塊內均設置有可回旋的滾珠,所述滾珠外表面與所述轉塊外表面滑行配合連接,從而使第二電機很平穩的控制所述轉塊擺動,提高了機器人的結構動力性。

進一步的技術方案,所述支撐吸盤機構包括側銜接塊、吸盤裝塊、電驅推桿裝置、銜接板,所述伸長機構下端面與側銜接塊通過螺絲配合連接,所述側銜接塊下端固定設置有電驅推桿裝置,所述電驅推桿裝置的伸縮桿后端固定設置有銜接板,所述銜接板下端與吸盤裝塊固定配合連接,從而使機器人具有調節高度及在玻璃上吸附的功能,提高了機器人的靈活性。

進一步的技術方案,所述洗刷機構包括第二軌道、第二電機、主同步輪箱、主同步輪箱內腔、主同步輪、滑行鎖緊塊、同步帶、副同步輪箱、固軸、副同步輪、噴灑架、噴灑頭、清洗滾筒、副同步輪內腔,所述連板左側下端面固定設置有主同步輪箱,所述主同步輪箱內設置有主同步輪箱內腔,所述主同步輪箱左側端面固定設置有第二電機,所述第二電機伸進所述主同步輪箱內腔與主同步輪動力連接,所述連板左側上端面固定設置有副同步輪箱,所述副同步輪箱內設置有副同步輪內腔,所述副同步輪內腔左側內壁固定設置有固軸,所述固軸與副同步輪動力連接,所述主同步輪、副同步輪通過所述同步帶動力連接,所述連板后端面左右對稱固定設置有第二軌道,所述第二軌道后端面均設置有可滑行的滑行鎖緊塊,所述滑行鎖緊塊之間設置有可回旋的清洗滾筒,所述下端面固定設置有噴灑架,所述噴灑架下端面均勻設置有四組噴灑頭,所述左側方向的滑行鎖緊塊與主同步輪固定配合連接,從而使所述第二電機可以控制所述清洗滾筒上下滑行,實現了清潔玻璃的目的,提高了裝置的結構性、實用性。

本發明的有益效果是:

由于本發明設備在初始狀態時,所述控制及動力裝置作為機器人的控制與動力機構,可控制所述伸長機構、擺動機構、支撐吸盤機構、洗刷機構協同工作,所述擺動機構可使機器人移動時具備擺動前進的能力,所述伸長機構可使機器人移動時具備延長到所要到達位置的目的,所述支撐吸盤機構可使機器人固定在玻璃上,所述洗刷機構可使機器人具備清潔玻璃的功能,上述機構的初始狀態就是機器人吸附到玻璃表面的狀態,所述支撐吸盤機構直接與玻璃表面固定,所述洗刷機構的清洗滾筒與玻璃表面接觸。

當機器人進行清潔時,所述第二電機工作,驅使所述主同步輪進行回旋,則與所述主同步輪動力連接的副同步輪發生回旋,則所述同步帶上下滑行,與所述同步帶固定連接的滑行鎖緊塊也上下滑行,所述滑行鎖緊塊之間設置的清洗滾筒也上下滑行,此時所述噴灑頭噴灑出清洗液,在上述結構共同作用下,則將玻璃清潔干凈,從而提高了清潔效率,且具有良好的穩定性。

當機器人移動位置時,所述吸盤裝塊充氣解除與玻璃的固定,所述電驅推桿裝置的伸縮桿驅使所述吸盤裝塊上升,再驅使所述第二電機進行回旋,則與所述第一機軸動力連接的轉塊即進行左右擺動,與所述轉塊固定連接的伸長機構即進行擺動,從而使機器人可以改變前進的方向,具有很高的靈活性。

當擺動到需要的方位時,驅使所述第一電機,由于所述第一電機與螺型塊螺型配合連接,則與所述螺型塊固定配合連接的滑行體滑行,則與所述滑行體固定連接的支撐吸盤機構也同步滑行,從而使機器人通過拉伸式前進,提高機器人的牢固性。

當滑行到預定位置時,所述電驅推桿裝置驅使伸縮桿向下移動,所述吸盤裝塊接觸到玻璃后,抽掉空氣形成真空與玻璃固定。

當協同工作時,上述機構的運動交替進行,使機器人運動到相應的位置,并進行清潔工作,當清潔完成之后重復上述動作,運動到下一個位置,從而使機器人具有聯動的工作特點,極大提高了工作效率。

本發明裝置結構簡單,使用方便,機器人采用多機構聯合協同運動,提高了機構的便利性,同時協同工作實現了高空玻璃清潔的功能,具有很強的實用性。

以上所述,僅為發明的具體實施方式,但發明的保護范圍并不局限于此,任何不經過創造性勞動想到的變化或替換,都應涵蓋在發明的保護范圍之內。因此,發明的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。

附圖說明

為了更清楚地說明發明實施例或現有技術中的技術方案,下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是發明的一些實施例,對于本領域普通技術人員來講,在不付出創造性勞動的前提下,還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明的一種用于高樓的玻璃清潔機器人的整體結構示意圖;

圖2是圖1中伸長機構101的放大結構示意圖;

圖3是圖1中擺動機構102的放大結構示意圖;

圖4是圖1中支撐吸盤機構103的放大結構示意圖;

圖5是圖1中洗刷機構105的放大結構示意圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征,或公開的所有方法或過程中的步驟,除了互相排斥的特征和/或步驟以外,均可以以任何方式組合。

本說明書(包括任何附加權利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征,除非特別敘述,均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即,除非特別敘述,每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。

如圖1-5所示,本發明的一種用于高樓的玻璃清潔機器人,包括構成整個設備框架的控制及動力裝置100、連板104,以及設備的主要機構,所述主要機構包括:伸長機構101、擺動機構102、支撐吸盤機構103、洗刷機構105,所述控制及動力裝置100四周環形陣列設置有四組擺動機構102,所述擺動機構102外側均固定設置有伸長機構101,所述伸長機構101外側均固定設置有支撐吸盤機構103,所述控制及動力裝置100后端固定設置有連板104,所述連板104后端固定設置有洗刷機構105,上述機構均以圖1標序號的部分為實例進行敘述,從而使所述控制及動力裝置100作為構成框架及控制裝置,控制上述機構進行聯合工作,實現在高樓進行玻璃清潔的功能,有效的降低了高危作業的危險程度;其中,所述伸長機構101包括滑通板200、第一電機202、殼架203、殼架內腔204、第一電機202、滑行塊206、螺型塊207、螺型桿208、滑行體209、滑行體內腔210,所述殼架203內設置有殼架內腔204,所述殼架203上端面固定設置有第一電機202,所述第一電機202與螺型桿208動力連接,所述螺型桿208伸進所述殼架內腔204與螺型塊207螺型配合連接,所述螺型塊207前后側對稱固定設置有滑行塊206,所述滑行塊206均與前后對稱設置于所述殼架內腔204前后側內壁的第一軌道205滑行配合連接,所述螺型塊207下端固定設置有滑行體209,所述滑行體209內設置有滑行體內腔210,所述螺型桿208穿透所述滑行體內腔210與滑通板200回旋配合連接,所述滑通板200固定設置于所述殼架203的下端,所述滑行體209與滑通板200滑行配合連接,所述滑行體209的下端面與103通過螺絲固定配合連接,所述第一電機202上固設有電子控制器2021,所述電子控制器2021用以與所述第一電機202電性連接,所述電子控制器2021用以控制所述第一電機202的轉動速度,進而由所述第一電機202控制并帶動所述螺型桿208實現不同的轉動速度。

有益地,其中,所述擺動機構102包括凹體300、第二電機301、第一機軸302、凹體內腔303、轉塊304、中空塊305、簧絲306、墊塊307、滾珠308,所述凹體300內設置有凹體內腔303,所述凹體300前端固定設置有第二電機301,所述第二電機301的第一機軸302穿透所述凹體內腔303前端內壁與轉塊304動力連接,所述轉塊304下端面與伸長機構101固定配合連接,所述凹體內腔303前后內壁前后對稱設置有兩組中空塊305,所述中空塊305內均設置有簧絲306,所述簧絲306均與墊塊307彈性配合連接,所述墊塊307均可滑行的設置于中空塊305內腔,所述墊塊307內均設置有可回旋的滾珠308,所述滾珠308外表面與所述轉塊304外表面滑行配合連接,從而使第二電機301很平穩的控制所述轉塊304擺動,提高了機器人的結構動力性。

有益地,其中,所述支撐吸盤機構103包括側銜接塊400、吸盤裝塊401、電驅推桿裝置402、銜接板403,所述伸長機構101下端面與側銜接塊400通過螺絲配合連接,所述側銜接塊400下端固定設置有電驅推桿裝置402,所述電驅推桿裝置402的伸縮桿后端固定設置有銜接板403,所述銜接板403下端與吸盤裝塊401固定配合連接,從而使機器人具有調節高度及在玻璃上吸附的功能,提高了機器人的靈活性。

有益地,其中,所述洗刷機構105包括第二軌道501、第二電機502、主同步輪箱503、主同步輪箱內腔504、主同步輪505、滑行鎖緊塊506、同步帶507、副同步輪箱508、固軸509、副同步輪510、噴灑架511、噴灑頭512、清洗滾筒513、副同步輪內腔514,所述連板104左側下端面固定設置有主同步輪箱503,所述主同步輪箱503內設置有主同步輪箱內腔504,所述主同步輪箱503左側端面固定設置有第二電機502,所述第二電機502伸進所述主同步輪箱內腔504與主同步輪505動力連接,所述連板104左側上端面固定設置有副同步輪箱508,所述副同步輪箱508內設置有副同步輪內腔514,所述副同步輪內腔514左側內壁固定設置有固軸509,所述固軸509與副同步輪510動力連接,所述主同步輪505、副同步輪510通過所述同步帶507動力連接,所述連板104后端面左右對稱固定設置有第二軌道501,所述第二軌道501后端面均設置有可滑行的滑行鎖緊塊506,所述滑行鎖緊塊506之間設置有可回旋的清洗滾筒513,所述516下端面固定設置有噴灑架511,所述噴灑架511下端面均勻設置有四組噴灑頭512,所述左側方向的滑行鎖緊塊506與主同步輪505固定配合連接,從而使所述第二電機502可以控制所述清洗滾筒513上下滑行,實現了清潔玻璃的目的,提高了裝置的結構性、實用性。

本發明設備在初始狀態時,所述控制及動力裝置100作為機器人的控制與動力機構,可控制所述伸長機構101、擺動機構102、支撐吸盤機構103、洗刷機構105協同工作,所述擺動機構102可使機器人移動時具備擺動前進的能力,所述伸長機構101可使機器人移動時具備延長到所要到達位置的目的,所述支撐吸盤機構103可使機器人固定在玻璃上,所述洗刷機構105可使機器人具備清潔玻璃的功能,上述機構的初始狀態就是機器人吸附到玻璃表面的狀態,所述支撐吸盤機構103直接與玻璃表面固定,所述洗刷機構105的清洗滾筒513與玻璃表面接觸。

當機器人進行清潔時,所述第二電機502工作,驅使所述主同步輪505進行回旋,則與所述主同步輪505動力連接的副同步輪510發生回旋,則所述同步帶507上下滑行,與所述同步帶507固定連接的滑行鎖緊塊506也上下滑行,所述滑行鎖緊塊506之間設置的清洗滾筒513也上下滑行,此時所述噴灑頭512噴灑出清洗液,在上述結構共同作用下,則將玻璃清潔干凈。

當機器人移動位置時,所述吸盤裝塊401充氣解除與玻璃的固定,所述電驅推桿裝置402的伸縮桿驅使所述吸盤裝塊401上升,再驅使所述第二電機301進行回旋,則與所述第一機軸302動力連接的轉塊304即進行左右擺動,與所述轉塊304固定連接的伸長機構101即進行擺動。

當擺動到需要的方位時,驅使所述第一電機202,由于所述第一電機202與螺型塊207螺型配合連接,則與所述螺型塊207固定配合連接的滑行體209滑行,則與所述滑行體209固定連接的支撐吸盤機構103也同步滑行。

當滑行到預定位置時,所述電驅推桿裝置402驅使伸縮桿向下移動,所述吸盤裝塊401接觸到玻璃后,抽掉空氣形成真空與玻璃固定。

當協同工作時,上述機構的運動交替進行,使機器人運動到相應的位置,并進行清潔工作,當清潔完成之后重復上述動作,運動到下一個位置。

本發明的有益效果是:由于本發明設備在初始狀態時,所述控制及動力裝置作為機器人的控制與動力機構,可控制所述伸長機構、擺動機構、支撐吸盤機構、洗刷機構協同工作,所述擺動機構可使機器人移動時具備擺動前進的能力,所述伸長機構可使機器人移動時具備延長到所要到達位置的目的,所述支撐吸盤機構可使機器人固定在玻璃上,所述洗刷機構可使機器人具備清潔玻璃的功能,上述機構的初始狀態就是機器人吸附到玻璃表面的狀態,所述支撐吸盤機構直接與玻璃表面固定,所述洗刷機構的清洗滾筒與玻璃表面接觸。

當機器人進行清潔時,所述第二電機工作,驅使所述主同步輪進行回旋,則與所述主同步輪動力連接的副同步輪發生回旋,則所述同步帶上下滑行,與所述同步帶固定連接的滑行鎖緊塊也上下滑行,所述滑行鎖緊塊之間設置的清洗滾筒也上下滑行,此時所述噴灑頭噴灑出清洗液,在上述結構共同作用下,則將玻璃清潔干凈,從而提高了清潔效率,且具有良好的穩定性。

當機器人移動位置時,所述吸盤裝塊充氣解除與玻璃的固定,所述電驅推桿裝置的伸縮桿驅使所述吸盤裝塊上升,再驅使所述第二電機進行回旋,則與所述第一機軸動力連接的轉塊即進行左右擺動,與所述轉塊固定連接的伸長機構即進行擺動,從而使機器人可以改變前進的方向,具有很高的靈活性。

當擺動到需要的方位時,驅使所述第一電機,由于所述第一電機與螺型塊螺型配合連接,則與所述螺型塊固定配合連接的滑行體滑行,則與所述滑行體固定連接的支撐吸盤機構也同步滑行,從而使機器人通過拉伸式前進,提高機器人的牢固性。

當滑行到預定位置時,所述電驅推桿裝置驅使伸縮桿向下移動,所述吸盤裝塊接觸到玻璃后,抽掉空氣形成真空與玻璃固定。

當協同工作時,上述機構的運動交替進行,使機器人運動到相應的位置,并進行清潔工作,當清潔完成之后重復上述動作,運動到下一個位置,從而使機器人具有聯動的工作特點,極大提高了工作效率。

本發明裝置結構簡單,使用方便,機器人采用多機構聯合協同運動,提高了機構的便利性,同時協同工作實現了高空玻璃清潔的功能,具有很強的實用性。

以上所述,僅為發明的具體實施方式,但發明的保護范圍并不局限于此,任何不經過創造性勞動想到的變化或替換,都應涵蓋在發明的保護范圍之內。因此,發明的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。

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